Yörük Ali Efe 1895 senesinde Aydın'ın Sultanhisar beldesinde dünyaya geldi. Babası Sarıtekeli aşiretinden İbrahim oğlu Abdi, annesi ise Yörükler'in Atmaca aşiretinden Fatma'dır. 19 yaşına geldiğinde dağlarda dolaşan Alanya'lı Molla Ahmet Efe'nin birliğine katılmak isteyen Yörük Ali, ağır bir sınavdan geçirilerek gruba dahil edildi. Kısa zamanda tüm zeybeklerin güvenini kazanarak grupta ikinci adam konumuna geldi. Ahmet Efe'nin Bozdoğan Kavaklıdere baskınında hayatını kaybetmesi üzerine de birliğin başına geçti.
1919 senesinde de kuvvetleriyle birlikte dağdan indi. Bu dönemde Yunan ordusu Ege Bölgesi'nin büyük bir bölümünü işgal etmişti. Bunun üzerine harekete geçen Yörük Ali, 16 Haziran 1919'da Malgaç demiryolu köprüsü yanındaki Yunan karakoluna baskın yaparak düşmana ağır bir darbe vurdu. Bu baskındaki başarı halka ümit ve cesaret vererek, işgalcilerin yurttan atılabileceğine olan inancı arttırdı. Sonrasında 7. Tümen kumandanı Miralay Şefik Aker'in başkanlığında kurulan halk meclisinde oy birliğince alınan karar uyarınca Yörük Ali Efe'ye Aydın'ın kurtarılması emri verildi.
Karardan sonra bölge Yunanlılar'dan geri alındı. Fakat işgalci ordusu Aydın'ı ikinci kez ele geçirdi. Düzenli ordunun kurulmasından sonra da Yörük Ali Efe, emrindeki savaş deneyimi çok iyi olan grubuyla birlikte TBMM ordusuna katıldı ve Milli Aydın Cephesi Komutanı olarak atandı. Savaş sonunda da başarılarından dolayı kırmızı şeritli istiklal madalyasıyla ödüllendirildi.
Yörük Ali Efe Kurtuluş Savaşı'ndaki rolü ile ilgili olarak kendisine yapılan övgülere verdiği şu cevabı akıllara kazınmıştır: “Bazı kimseler savaş zamanında yapılan işlerin bir çoğunu bana ve başkalarına mal ederler. Bu yanlıştır. Bir kişinin, beş kişinin böyle büyük davalarda ne ehemmiyeti olur ki? Gönlünde vatan muhabbeti taşıyan her vatansever o günlerde bizim gibi düşünmüş, bizim gibi duymuş, ondan sonra da bizimle beraber olmuştur. Milli mukavemette aslan payını kendine ayırmakta hata vardır. Bir elin sesi olur mu ki?”
Yörük Ali Efe, Kurtuluş Savaşı'ndan sonra İzmir'e yerleşti. 1928 yılında Kurtuluş Savaşı'nda bir süre karargahı olan Yenipazar'a taşındı. 1951 senesinde de geçirdiği bir tramvay kazasında bacaklarını kaybetti. Tedavi olmak için gittiği Bursa'da da yaşamını yitirdi.
Yörük Ali vasiyetinde Yenipazar'da toprağa verilmesini istedi. Ayrıca "Halkı iyidir, toprağı sever, toprağı seven insan sever. Ben orada rahat ederim" demiştir.
Daha sonra Yörük Ali'nin evi Kültür Bakanlığı tarafından müze olarak düzenlenerek Yörük Ali Efe Müzesi ismiyle ziyarete açılmıştır.
