Yörük Ali Efe 1895 yılında Aydın'ın Sultanhisar ilçesinde doğdu 23 Eylül 1951 yılında Bursa'da vefat etti. Babası Sarıtekeli aşiretinden İbrahim oğlu Abdi, annesi yine Yörüklerin Atmaca Aşireti'nden Fatma'dır.
19 yaşında Aydın dağlarında dolaşan Alanyalı Molla Ahmet Efendi'nin grubuna katıldı. Kısa zamanda grupta ikinci adam konumuna gelen Yörük Ali Efe, Alanyalı Molla Ahmet Efe'nin Bozdoğan Kavaklıdere baskınında ölmesi üzerine Yörük Ali Efe olarak grubun başına geçti.
Yörük Ali Efe, Kıllıoğlu Hüseyin Efe ve bazı arkadaşları ile birlikte Aydın ilinin Çine ilçesi Yağcılar köyünde toplanarak 16 Haziran 1919 tarihinde Sultanhisar ve Atça arasındaki Malgaç deresinin üstünden geçen Malgaç demiryolu köprüsü yanındaki Yunan karakoluna baskın yaptı. Baskın sonunda karakol tümüyle imha edildi, cephane ve erzaklar ele geçirildi. Bu baskın Batı ve Güney Anadolu'da düzenli, bilinçli ve millî şuurla işgalcilere yapılan ilk baskın olarak kabul edilmektedir.
Malgaç Baskının başarısı halka ümit ve cesaret vererek, düşmanın yurttan atılabileceğine olan inancını arttırarak Yörük Ali Efe'nin liderliğini perçinledi. Yunan Ordusu ise beklemediği bu baskın karşısında paniğe kapılarak Nazilli'deki kuvvetlerini yakıp yıkarak Aydın istikametine geri çekti.
7. Tümen kumandanı Miralay Şefik Aker'in başkanlığında kurulan halk meclisinde oy birliğince alınan karar uyarınca Yörük Ali Efe'ye Aydın'ın kurtarılması görevi verildi. Emrindeki kuvvetlerle birlikte Aydın'ı geri aldı. Ancak takviye kuvvetlerle güçlenen Yunan ordusu Aydın'ı ikinci kez işgal etti. Köşk, Umurlu ve Dörtyol cephesi kurularak olağanüstü cesaretle, donanımlı ve sayıca çok fazla olan düşman kuvvetleri büyük kayıplara uğratıldı. Böylece düzenli ordu kurulana kadar 24 aylık bir süre düşman kuvvetlerinin Aydın kanadından Anadolu içlerine ilerlemesi engellendi.
Düzenli ordunun kurulması üzerine Yörük Ali Efe, emrindeki savaş deneyimi çok iyi olan büyük bir grubu ile birlikte TBMM Ordusu'na katıldı. Milis Miralay rütbesiyle Millî Aydın Cephesi Komutanı olarak atandı. Savaş sonunda başarılarından dolayı TBMM tarafından Kırmızı şeritli İstiklâl Madalyası ile ödüllendirildi.
1934 yılında Soyadı Kanunu'nun çıkmasından sonra "Yörük" soyadını aldı. 1951 senesinde, İzmir'de geçirdiği talihsiz bir tramvay kazasında bacaklarını kaybetti. 1951 yılında tedavi için gittiği Bursa'da vefat etti. Yörük Ali Efe vasiyetinde Yenipazar'da toprağa verilmesini istedi. Ayrıca "Halkı iyidir, toprağı sever, toprağı seven insan sever. Ben orada rahat ederim" dedi.
Yenipazar'daki evi Kültür Bakanlığı tarafından müze olarak düzenlenerek Yörük Ali Efe Müzesi adıyla ziyarete açıldı.
Kurtuluş Savaşı'ndaki rolü ile ilgili olarak yapılan övgülere verdiği şu cevabı her zaman hatırlanacaktır:
"Bazı kimseler savaş zamanında yapılan işlerin bir çoğunu bana ve başkalarına mal ederler. Bu yanlıştır. Bir kişinin, beş kişinin böyle büyük davalarda ne ehemmiyeti olur ki? Gönlünde vatan muhabbeti taşıyan her vatansever o günlerde bizim gibi düşünmüş, bizim gibi duymuş, ondan sonra da bizimle beraber olmuştur. Millî mukavemette aslan payını kendine ayırmakta hata vardır. Bir elin sesi olur mu ki?"